摘要:本发明的目的是提供一种机器人路径规划方法及设备，本发明基于现有代价地图占用内存大、计算效率低下等不足，采用了稀疏代价地图技术，用稀疏代价地图来保存代价值，降低了内存消耗和访问效率。同时配合瓦片管理器，提高代价地图的复用率，提高平均访问速度，成功降低了每次搜索路径的内存消耗。另外，本发明利用代价地图的局部性，采用缓存技术，用来提高每次访问代图的速度。通过预生成的膨胀信息，提高实时计算代价地图的效率。基于稀疏代价地图的增量更新机制，减少重新计算代价地图的开销。

1.一种机器人路径规划方法，其中，该方法包括：将整个代价地图分为数个大小相同的瓦片，其中，每个瓦片包含多个不同偏移量的栅格，每个栅格对应一个代价值，每一个瓦片与一个唯一的索引值一一对应；将路径规划的当前目标坐标送入索引计算器，分别计算出所述当前目标坐标对应的瓦片的索引值和该瓦片内的偏移量；瓦片管理器根据所述索引值确定待构建的瓦片，根据所述偏移量找到所述待构建的瓦片内对应的栅格；所述瓦片管理器把对应的栅格返回给路径规划模块和及时瓦片构造器；及时瓦片构造器建立所述栅格所在的瓦片后放入瓦片缓存区；所述路径规划模块在所述瓦片缓存区内的所述栅格所在的瓦片中获取所述栅格对应的代价值，根据获取到的代价值进行路径规划。