摘要: 本发明公开了一种移动机器人的人体跟随方法，其属于机器人领域的技术，包括：步骤S1，通过所述激光雷达扫描所述移动机器人的当前环境获取多个激光数据点；步骤S2，获得每一所述分组的状态参数；步骤S3，筛选出表征人体的腿部的所述分组及其置信度；步骤S4，获得每一所述备选分组的中心点；步骤S5，筛选出表征同一所述人体的双腿的两个所述备选分组；步骤S6，以表征同一所述人体的双腿的两个所述备选分组的中间位置作为所要跟随的目标人体的测量位置，所述移动机器人移动至所述测量位置。该技术方案的有益效果是：本发明能够在采用低分辨率的激光雷达时获得较高的识别准确率，采用高精度的检测模型，识别的效率。

1.一种移动机器人的人体跟随方法，其特征在于，所述移动机器人设有一激光雷达，还包括以下步骤：步骤S1，通过所述激光雷达扫描所述移动机器人的当前环境获取多个激光数据点；步骤S2，根据一预设的聚类策略对所述激光数据点进行聚类获得多个分组，并获得每一所述分组的状态参数；步骤S3，将每一所述分组的状态参数输入一预先训练形成的检测模型，筛选出表征人体的腿部的所述分组及其置信度；步骤S4，筛选出所述置信度大于预设的第一阈值的所述分组作为备选分组，并获得每一所述备选分组的中心点；步骤S5，根据任意两个所述备选分组的所述中心点的直线距离筛选出表征同一所述人体的双腿的两个所述备选分组；步骤S6，以表征同一所述人体的双腿的两个所述备选分组之间的中间位置作为所要跟随的目标人体的测量位置，所述移动机器人移动至所述测量位置，以实现跟随所述目标人体。