摘要: 本发明公开了一种耳蜗预弯电极的3－UPS/CS自动植入装置，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件和承载并控制所述电极推送组件位置的三转一移并联机构；三转一移并联机构包括X轴、Y轴和Z轴的转动自由度和Z轴的移动自由度；所述三转一移并联机构承载并控制着所述电极植入装置的位置；所述电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个三转一移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。

1.一种耳蜗预弯电极的3－UPS/CS自动植入装置，包括呈蜗转状预弯的预弯电极(30)；其特征在于：包括预设置在所述预弯电极(30)一导孔(301)中并使所述预弯电极(30)顺直的直线导丝(40)，所述直线导丝(40)在所述预弯电极的尾部(302)外端设有一卡接头(401)；推送机构(11)，所述推送机构(11)包括与所述卡接头(401)连接的导丝定位组件(12)、与所述预弯电极尾部(302)连接并与所述导丝定位组件(12)相斥移动的电极推送组件(13)和承载并控制所述电极推送组件(13)位置的三转一移并联机构(50)；所述三转一移并联机构(50)包括动平台(51)、定平台(52)和连接在所述动平台(51)与定平台(52)之间呈三角分布的三条非约束支链(53)和一条约束支链(54)；所述非约束支链(53)包括伸缩杆(533)、分别设置在所述伸缩杆(533)两端的转动副对(532)和球副(531)；所述转动副对(532)包括平行于XY平面的第一枢轴线(536)和垂直于XY平面的第二枢轴线(537)。