摘要: 针对断根嫁接苗手工移栽劳动强度大、效率低和作业质量难以保证等缺陷,设计嫁接苗移栽机械手末端执行器.根据嫁接苗移栽要求,采用SolidWorks软件,先建立末端执行器三维模型,然后对末端执行器的连接杆和拨土机构等重要部件进行力学分析并优化,最后将末端执行器加工成实物,并与气爪、连接盘和UR5机器人等进行装配、编程后放入移栽装置中试验.移栽试验表明:末端执行器伸入340×500mm嫁接机方框深度达210mm;在移栽速度为700株/h时,移栽成功率平均达96.67％;试验中末端执行器工作平稳,能满足移栽作业要求.