摘要: 本发明公开了一种二维平面钵苗自动移栽装置，它包括机械爪、针型气缸总成、第一横向滑轴平台、闭合同步带、电源供电模块、单片机控制总成、纵向移动平台、光电传感器、同步轮、舵机等。该装置可以实现多行多列钵苗的松土，自动取苗、放苗动作，采用单片机控制总成控制电机转速实现取苗、放苗的速度可调，通过调节脉冲占空比实现气缸的伸缩行程可调，机械爪的抓合程度可调，可以大大降低钵苗的损伤率，采用针型气缸实现取苗机械爪的快速张合，可大大提高作业效率。

1.一种二维平面钵苗自动移栽装置，它包括竖向支架（1）、横向支架（2）、第一光轴支座（4）、第一光轴（5）、第一张紧轮（6）、机械爪（7）、针型气缸总成（8）、机械臂固定平台（9）、第一横向滑轴平台（10）、直线轴承（11）、闭合同步带（13）、第一步进电机（16）、电源供电模块（17）、单片机控制总成（19）、第二步进电机（20）、横向限位支架（22）、同步带固定夹（23）、第二横向滑轴平台（24）、固定夹板螺钉（29）、第一同步轮（30）、气缸（32）、纵向移动平台（34）、第一光电传感器（36）、第一导向轮（40）、机械爪导板（50）、舵机转盘（52）、舵机固定支架（53）、舵机（55），其特征在于：所述的竖向支架（1）通过固定角件（15）与横向支架（2）相连；所述的第一张紧轮（6）通过固定夹板螺钉（29）与第一张紧轮固定夹板（3）相连；所述的第一横向滑轴平台（10）通过直线轴承（11）与第一光轴（5）相连，所述的第二横向滑轴平台（24）通过第二光轴（37）分别与第三光轴支座（38）、第四光轴支座（28）相连；所述的第一光轴（5）通过第一光轴支座（4）、第二光轴支座（14）与横向支架（2）固定；所述的第一光轴（5）与第二光轴（37）对称安装在横向支架（2）的两侧；所述的第一步进电机（16）通过第一同步轮（30）与闭合同步带（13）啮合；所述的第二步进电机（20）通过第二同步轮（39）与闭合同步带（13）啮合；所述的闭合同步带（13）通过同步带固定夹（23）与纵向移动平台（34）固连；所述的纵向移动平台（34）通过直线轴承（11）与横向光轴（35）连接；所述的第一导向轮（40）通过导向轮固定螺栓（42）与第一横向滑轴平台（10）固连；所述的第四光电传感器（47）与第二光电传感器（43）分别固定在竖向支架（1）上，所述的第一光电传感器（36）与第二横向滑轴平台（24）固连，第三光传感器（46）与第一横向滑轴平台（10）固连；所述的机械爪（7）通过机械爪固定螺母（49）与机械臂支架（51）铰接，机械臂支架（51）通过机械臂固定螺母（48）与机械臂固定平台（9）固连；所述的机械爪导板（50）固定在机械爪（7）上；所述的气缸（32）与机械臂固定平台（9）固连；所述的针型气缸总成（8）分别与机械臂固定平台（9）、机械爪（7）连接；所述的舵机转盘（52）通过转盘固定螺栓（56）与气缸（32）螺纹连接，舵机转盘（52）与舵机（55）固连；所述的舵机（55）通过舵机固定螺钉（57）与舵机固定支架（53）固连；所述的舵机固定支架（53）通过舵机支架螺栓（54）与纵向移动平台（34）连接；所述的电源供电模块（17）包括电压输出端口（1701）、电机驱动电路（1702），其中，电压输出端口（1701）输出直流稳压，电压输出端口（1701）的输出端分别与舵机（55）、单片机控制总成（19）、第一光电传感器（36）、第二光电传感器（43）、第三光电传感器（46）、第四光传感器（47）、电机驱动电路（1702）的电压输入端连接，电机驱动电路（1702）的电压输出端分别与第一步进电机（16）、第二步进电机（20）的电压输入端相连；所述的单片机控制总成（19）的信号输出端分别与第一步进电机（16）、第二步进电机（20）、气缸（32）、舵机（55）、第一针型气缸（801）、第二针型气缸（802）、第三针型气缸（803）、第四针型气缸（804）的信号输入端相连，所述的第一光电传感器（36）、第二光电传感器（43）、第三光电传感器（46）、第四光传感器（47）的信号输出端分别与单片机控制总成（19）的信号输入端相连；所述横向限位支架（22）通过固定角件（15）与横向支架（2）固连；第二导向轮（41）通过导向轮固定螺栓（42）与第一横向滑轴平台（10）固连，第三导向轮（44）、第四导向轮（45）分别通过导向轮固定螺栓（42）与第二横向滑轴平台（24）固连，第一导向轮（40）、第二导向轮（41）分布在纵向移动平台（34）的一侧，第三导向轮（44）、第四导向轮（45）分布在纵向移动平台（34）的另一侧。